Préchauffez le four à 200 °C. Salez et poivrez la picanha. Saisissez la viande sur tous les côtés dans du beurre très chaud. Ensuite, déposez la viande au centre d'un plat allant au four et disposez les légumes, le romarin, l'ail, le thym et la sauge tout autour. Salez et poivrez. Arrosez d'huile d'olive.
Mettez le plat au milieu du four. Laissez cuire 25 minutes. Retirez la viande et enveloppez-la dans du papier aluminium. Laissez reposer 30 minutes. Mélangez les légumes et laissez cuire 10 minutes supplémentaires dans le four.
Pendant ce temps, préparez la sauce. Versez la crème, le cognac et le fond de bœuf dans un poêlon. Portez à ébullition et laissez réduire de moitié. Assaisonnez avec la moutarde, la sauce Worcestershire, du poivre et du sel.
Déposez les légumes sur un plat de service. Découpez la viande et servez en l'accompagnant de la sauce à la crème et au cognac.
